RoboWare平臺
1.1 RoboWare簡介
Robo Ware機器人開發(fā)平臺是一種應用于各種機器人技術及設備的標準化開發(fā)軟件平臺，給用戶提供可視化的集成開發(fā)環(huán)境和編譯調(diào)試環(huán)境，同時還提供了與相應硬件的對應接口，提供一整套面向部件生產(chǎn)者、機器人開發(fā)者以及機器人應用者的機器人中間件技術開發(fā)平臺。
目前市場上70%以上的服務機器人都是以機器人操作系統(tǒng)為平臺進行開發(fā)的，但是常見的機器人操作系統(tǒng)都面臨開發(fā)環(huán)境復雜、配置困難、調(diào)試不便等困難，且在嵌入式板卡上的運行時需要自己搜尋大量的支持庫，應用門檻高。為了滿足市場需求，RoboWare機器人開發(fā)平臺實現(xiàn)了以下功能：
w 具有友好的圖形化界面，采用“拖拉拽”及參數(shù)配置即能完成機器人控制軟件的開發(fā)；
w 具備組態(tài)軟件模塊，在機器人投運后，可實時監(jiān)控機器人運行狀況，并對機器人及集群進行實時（集中）監(jiān)控。
w 具備可高度復用的組建庫和完備的調(diào)試/仿真環(huán)境，對多種機器人硬件設備提供“驅(qū)動”程序支持；
w 以機器人操作系統(tǒng)為內(nèi)核，具有統(tǒng)一的編程環(huán)境和編譯執(zhí)行環(huán)境。
w 通用的大量功能控制組件，例如計算機視覺技術、導航技術和機械手臂控制等。
w 集成大量的人工智能算法庫，能方便提供機器人智能模塊開發(fā)。
Robo Ware技術優(yōu)勢
（1）Robo Ware以機器人操作系統(tǒng)為內(nèi)核，采用當前最流行的異步編程語言NodeJS開發(fā)，基于先進的electron跨平臺圖形界面應用開發(fā)框架和微軟公司的vscode編輯器，實現(xiàn)了分布式環(huán)境下具有不同硬件結(jié)構、操作系統(tǒng)、通信協(xié)議和編程語言的機器人之間的互通互聯(lián)，系統(tǒng)界面友好、操作簡便，大大提升移植性、擴展性，易于維護，為多異構機器人的協(xié)作提供了最佳的技術路線，填補了國際上機器人開發(fā)領域的空白。
（2）RoboWare開創(chuàng)性的實現(xiàn)了遠程調(diào)試功能，解決了一直困擾機器人開發(fā)人員的無法實現(xiàn)在遠端部署與調(diào)試的問題。RoboWare Studio遠程調(diào)試減少軟件工程師的工作量，同時降低開發(fā)門檻，縮短開發(fā)周期，提升開發(fā)效率，減少開發(fā)成本。
（3）RoboWare機器人開發(fā)平臺具備了機器人開發(fā)過程所需要的軟件模塊、硬件組件和開發(fā)案例，已經(jīng)形成了機器人開發(fā)組件、部件、控件的生態(tài)圈。填補了機器人開發(fā)全球?qū)I(yè)化部件市場的空白。
RoboWare POD產(chǎn)品系列
RoboWare POD系列工具，采用面向產(chǎn)品設計（POD,Product Oriented Design）思路，整個POD系列產(chǎn)品涵蓋了從機器人架構設計、本體開發(fā)調(diào)試到后臺人機交互界面開發(fā)的全套工具。包括Designer、Studio和Viewer三部分，分別進行機器人架構設計、代碼開發(fā)和界面開發(fā)。
（1）RoboWare Designer
RoboWare Designer是一個圖形化的機器人硬件架構設計工具，集成了各種ROS硬件及其ROS資源包，在設計中允許你拖動它們、配置它們、編輯它們、連接他們，并生成對應的ROS工程代碼。
RoboWare Designer具有如下特性：
w 可視化：以圖形的方式構建機器人硬件架構，可視、簡單、易操作；
w 支持ROS：與ROS的生態(tài)體系緊密結(jié)合，自動生成ROS工程代碼；
w 良好開放性：支持硬件廠商制作自己的Designer部件提交到數(shù)據(jù)倉庫；
w 豐富的部件倉庫：由RoboWare開發(fā)團隊持續(xù)更新和維護ROS資源。
可視化架構設計、自動創(chuàng)建ROS軟件包
（2）RoboWare Studio
RoboWare Studio是一個ROS集成開發(fā)環(huán)境，可進行ROS工作區(qū)及包的管理、代碼編輯、構建及調(diào)試等工作。
RoboWare Studio的主要特性有：
w 圖形化ROS開發(fā)界面：以圖形化的方式進行ROS工作區(qū)及包的創(chuàng)建、源碼添加、文件創(chuàng)建等，實現(xiàn)CMakelists.txt、package.xml文件的自動更新，兼容indigo/jade/kinetic等版本；
w 友好的編碼體驗：具有語法高亮、代碼補全、定義跳轉(zhuǎn)、查看定義、錯誤診斷與顯示等IDE功能，支持集成終端，可在IDE界面同時打開多個終端窗口，支持Vim編輯模式；
w 提供C++和Python代碼調(diào)試：提供Release Debug及Isolated編譯選項，以界面交互的方式調(diào)試C++及Python代碼，可設置斷點、顯示調(diào)用堆棧、單步運行等；
w 內(nèi)置Git功能：可在編輯器界面進行差異比對、文件暫存、修改提交，對任意Git服務倉庫進行推送、拉取等；
w 支持遠程部署及調(diào)試：支持代碼的遠程部署、構建及實時調(diào)試，支持X86或ARM架構；
代碼調(diào)試
ROS包管理器
（3）RoboWare Viewer
RoboWare Viewer是一個基于JavaScript開發(fā)的ROS UI交互界面開發(fā)工具。通過簡易的拖拽組件、配置參數(shù)完成開發(fā)，支持組件自定義。
主要特性包括：
?拖拽式開發(fā)：RoboWare Viewer封裝了大量的ROS組件，開發(fā)者只需要將需要的組件拖拽到內(nèi)容區(qū)，不需要編寫任何代碼就可以開發(fā)出漂亮的ROS人機交互界面。
?參數(shù)配置：調(diào)整組件的相關參數(shù)來改變組件的顏色、大小、位置等，也可以通過配置ROS MASTER URI和TOPIC來改變數(shù)據(jù)源。
類屬性設置
?效果預覽：開發(fā)者可以在編碼過程中查看應用程序的運行效果，包括在PC上的運行效果以及在手機上的運行效果。
?跨平臺使用及打包發(fā)布：RoboWare Viewer可在Linux、Windows、Mac OSX等操作系統(tǒng)下安裝使用，打包生成相應的PC應用程序，也可以打包成Android、IOS下的移動端應用程序。
ROS與RoboWare開發(fā)過程對比